No casamento de Stannis com Selyse, o Rei Robert seduziu e se deitou com [[Delena Florent]] no leito que havia sido preparado para as núpcias de Stannis. Dessa união, nasceu [[Edric Storm]], o único bastardo reconhecido pelo rei. Stannis insistiu que aquilo manchara a honra da Casa da esposa e enviou o menino para ser criado por Renly em Ponta Tempestade.
Apesar da lealdade de Stannis, Robert não lhe deu muito reconhecimento. Em vez de lhe agradecer por ter segurado Ponta Tempestade, ele agradeceu ao Lorde Stark por ter levantado quebrado o cerco. Deu-se um caso semelhante com a tomada de Pedra do Dragão, no qual Robert culpou Stannis pela fuga de [[Viserys Targaryen|Viserys]] e de [[Daenerys Targaryen]], levados por Sor [[Willem Darry]] antes que Stannis chegasse à ilha. De acordo com [[Cersei Lannister]], Robert deu Pedra do Dragão a Stannis realmente como uma desfeita.
Durante o reinado de Robert, Stannis ajudou [[Jon Arryn]] a governar enquanto Robert caçava, bebia e procurava mulheres, e nunca exigiu recompensas por isso.