Logo após o fim da [[Guerra dos Reis de Nove Moedas]], Sor Barristan foi nomeado para a [[Guarda Real]] com vinte e três anos e jurou seus votos perante Sor [[Gerold Hightower]],{{Ref|agot|57}} enquanto o Rei [[Jaehaerys II Targaryen]] outorgava o manto branco sobre ele.{{Ref|adwd|55}} Ao se juntar à Guarda Real, ele abandonou a herança de sua família, e a donzela com quem deveria se casar casou-se com seu primo.{{ref|agot|57}}{{ref|asos|67}}
===Rei Aerys II Targaryen===
Após a morte do Rei [[Jaehaerys II Targaryen]], seu filho [[Aerys II Targaryen]] o sucedeu. Seu reinado começou promissor com a ajuda de sua [[Mão do Rei|Mão]], Lorde [[Tywin Lannister]], mas foi definhando aos poucos devido a muitos fatores, inclusive os constantes atritos com Lorde Tywin, por sentimentos loucos e ciumentos de sua [[Mão do Rei|Mão]]. Após o nascimento de [[Viserys Targaryen]], Lorde [[Tywin Lannister]] tentou amenizar os atritos com o rei e organizou o [[Torneio em Honra do Nascimento de Viserys]], onde Sor Barristan, Sor [[Gerion Lannister]], Sor [[Tygett Lannister]] e vários outros cavaleiros foram derrotados pelo recém nomeado cavaleiro, o Príncipe [[Rhaegar Targaryen]], mas este foi derrotado por Sor [[Arthur Dayne]] na justa final.{{Ref|affc|24}}{{ref|TWOIAF| The Targaryen Kings: Aerys II}}
Sor Barristan permaneceu com o Rei [[Aerys II Targaryen]] em [[Porto Real]] até a derrota de Lorde [[Jon Connington]] na [[Batalha dos Sinos]].{{Ref|asos|37}}{{ref|TWOIAF| The Targaryen Kings: Aerys II}} Sor Barristan, com Sor [[Jonothor Darry|Jon Darry]], foi enviado para reunir os restos do exército de [[Jon Connington]] no [[Septo de Pedra]].{{ref|asos|37}} Na [[Batalha do Tridente]], ele lutou bravamente, mas foi gravemente ferido por flechas, lanças e espadas.{{Ref|asos|67}} Lorde [[Roose Bolton]] aconselhou que sua garganta fosse cortada, mas [[Robert Baratheon|Robert]], ao invés disso, chamou por seu [[Meistre]] para atendê-lo, dizendo que não mataria um homem por ele ser leal.{{Ref|agot|33}} Selmy não estava presente em [[Porto Real]] quando os corpos de [[Rhaenys Targaryen (filha de Rhaegar)|Rhaenys]] e [[Aegon Targaryen]] foram apresentados à [[Robert Baratheon]].{{Ref|adwd|67}}
===Rei Robert I Baratheon===
[[Arquivo:Barristan Selmy by Romain Leguay.jpg|thumb|Barristan Selmy, por [https://www.artstation.com/roman-jl Romain Leguay] ]]
Embora tenha lutado bravamente pelos [[Casa Targaryen|Targaryen]] durante a rebelião que os derrubou, Sor Barristan, mais tarde, obteve o perdão do novo rei e virou [[Senhor Comandante da Guarda Real]] do Rei [[Robert Baratheon]].{{ref|agot|33}}{{ref|asos|67}}Selmy também tinha dúvidas sobre servir Rei [[Robert Baratheon]], no entanto serviu-o lealmente.{{Ref|adwd|67}} Sor Barristan não aprovou o perdão de Sor [[Jaime Lannister]] por ter matado [[Aerys II Targaryen|Aerys]] e muito menos a manutenção dele como membro da [[Guarda Real]], visto que ele concordava com Lorde [[Eddard Stark]] em mandá-lo para a [[Muralha]] e vestir o Negro da [[Patrulha da Noite]].{{Ref|adwd|57}}