Robert foi o primeiro filho de [[Cassana Estermont|Senhora Cassana]] Lorde [[Steffon Baratheon]], Senhor da [[Casa Baratheon de Ponta Tempestade|Casa Baratheon]] e Senhor Supremo das Terras da Tempestade. Ele nasceu e foi criado na sede da família Baratheon, em Ponta Tempestade. Ele era um ano mais velho do que [[Stannis Baratheon|Stannis]], seu irmão. Muitos anos depois, um irmão terceiro Baratheon nasceu, com o nome [[Renly Baratheon|Renly]].
Quando eles ainda eram jovens, Robert e Stannis viram como seus pais morreram em um naufrágio à vista de Ponta Tempestade, tornando Robert o Senhor de Ponta Tempestade.{{ref|aCoK|AppendixApendice}} Lorde Robert foi com Lorde Jon Arryn para o [[Ninho de Águia]] no [[Vale de Arryn]], juntamente com [[Eddard Stark]]. Eles logo se tornaram amigos e Jon Arryn, que não teve filhos, veio a tratá-los como sua própria família.{{ref|aGoT|2}}
Robert se apaixonou pela irmã de Eddard, [[Lyanna Stark|Lyanna]]{{ref|aGoT|4}} que foi prometida a ele por seu pai, Lorde [[Rickard Stark|Rickard]].{{ref|aGoT|42}} Na época Robert já tinha uma menina bastarda, o que levou a Lyanna a comentar que Robert nunca manteria apenas uma cama.{{ref|aGoT|42}} Algum tempo depois deste evento,, Lyanna aparentemente foi seqüestrado e levado pelo príncipe [[Rhaegar Targaryen]].{{ref|aGoT|4}} O sequestro colocou em movimento uma cadeia de eventos que levam a [[Rebelião de Robert]].